Я небольшой специалист в этом вопросе, но мне кажется, что лучший способ тренировки чего бы то ни было - делать то, что не получается.
Ходить по бревну, качаться на качелях (от детских до лопинга), кувыркаться и т.п.
А боязнь высоты к вестибулярному аппарату мало отношения имеет. У меня, к примеру, с вестибуляркой всё в порядке, но высоты, как всякий уважающий себя альпинист, боюсь.
Когда в горы ходил, то без проблем крепко спал в гамаке на стенке трехсотметровой, а дома боюсь к ограждению балкона подойти (13 этаж).